Document sans titre

Le Robot 2006

	Au concours! (24 au 27 mai 2006)

	Que de péripéties au concours, je crois bien que deux fois de suite on n'y croyais plus, et puis ça repartait de plus belle ! et tant mieux! Etant donné que nous avions du retard dans la finition du robot, nous avons terminé la bas, nuit blanche en perpective, même indispensable! Le lendemain, le jeudi, le robot pouvait avec de la chance ramasser et faire tomber les balles dans les trous, mais le robot se coinçait la plupart du temps, attiré par les bords blanc du plateau (la caméra fonctionne bien, mais il reste pas mal à faire). Nous avons donc mis en place les télémètres afin de détecter les bord. Cela marchait à peu près, mais toujours pas homologué !!! pour finir, le jeudi soir, vers 10h, nous avons repris espoir en mettant une balle blanche dans un de nos trous (plus par chance que par prog?) , le premier match était déjà passé, mais nous étions homologués! en guise de récompense : 6 heures de sommeil! Le vendredi, deuxieme match, le robot démarre et ... boom dans le mur direct! A ce moment la on rigolait moins. On a été déclaré forfait, n'ayant pas dépassé la première ligne noire. Essayant de comprendre le pourquoi et en l'améliorant, on fini par se rendre compte que l'arbre de l'un des réducteurs est cassé... et pas de double en remplacement! deuxieme désespoir, sauf pour Clément qui trouve un animateur hyper sympa qui nous trouve une solution, faire une fente dans les deux cotés de l'arbre cassé, et y passer un morceau de metal, histoire de retransmettre la rotation. Le robot faisait un drôle de bruit (tac tac tac tac ...) mais ça roulais !!! Nous avons tout juste fini les réparations pour le quatrième match (et le troisième? malheureusement la réparation a pris du temps :s). Et à ce match, enfin une balle dans un de nos trous ! victoire, donc 4 points + 1 pour la balle dans le trous! Enfin pour le dernier match , pas de balles, mais plus de coinçage non plus! il avait plutot l'air de danser sur le plateau qu'autre chose, mais bon, 1 point pour la défaite ( et non le forfait cette fois ci). Résultat final : 85ème sur 116 équipes homologuées, à retenir et à améliorer l'année prochaine...

	Le robot juste avant le concours! (mai 2006)

	Et le voila avec sa super coque! Non non ce n'est pas un tambour à machine à laver, c'est bien le robot. - Avec son "Oeil" munie d'un verre de lunette de soleil, en prévision de la forte lumière sur le plateau. - Un bras équipé d'une éponge métalique, prévue pour aller en contact avec les totems, pour libérer d'avantage de balles. D'apparence le robot à l'air terminé, mais le temps nous manque et il reste tant à faire en programmation... arriveront nous à finir pour le concours?

	Le robot en l'état du 4 mai 2006:

	En voilà un qui rappelle Superphoenix, le robot de 2004. La raison? Que de bonnes choses faites sur le robot de 2004 qui ont fait leurs preuves en 2004 et 2005 et qu'il serait bête de ne pas reprendre. De plus, comme en 2004 cette année des balles sont éparpillées sur la table (leur forme a changé). On citera parmi ces choses: - Les roues très volumineuses qui permettront cette année de ne pas tomber dans les trous de l'aire de jeu (des roues quasi-identiques ont été utilisées par notre club en 1997 et 1998). En 2005 l'heure était à l'économie de place (2 robots/équipe) et il y avait donc des roues usinées spécialement pour ça. - Un rouleau à poils blanc à l'avant du robot pour aider à faire rentrer les balles (étonnement performant à grande vitesse). - Les réducteurs à vis sans fin, extrêmement pratiques car permettant un renvoi d'angle, ils sont utilisés à chaque coupe où l'école a participé depuis 1996! - Et puis le 68HC12 acheté chez Lextronic, les variateurs de modélisme, des profilés Alu Bosch Rexroth 20x20mm (depuis 1998 au moins), les moteurs de propulsion, et même la carte 5v (plusieurs ont été faites depuis 2004 mais il n'en faut qu'une dans le robot...) Un ajout notable: une Webcam (il y en a eu une qui n'était pas fin prête sur le robot d'attaque de 2005), dont le système de reconnaissance est cette année déjà intégré. Il ne faut pas croire qu'il n'y a pas de travail pour autant, loin de là! Relier toutes ces petites choses entres elles pour qu'elles dialoguent correctement et permettent au robot d'aller intelligemment remplir sa mission... c'est un challenge de taille! Surtout que les élèves ne sont pas les mêmes chaque année. Mais les acquis du club en terme de matériel ou de savoir sont un atout très précieux! Que dit-je? Indispensable certaines années.

	Le robot en l'état du 8 février 2006:

	Pour récupérer les balles sur l'aide de jeu, le robot dispose d'un genre de râteau/pelle (sur la droite et en bas des deux photos ci-dessus). Voici les étapes d'une récupération de balle: - Dans un premier temps la pelle (Tôle métallique pliée) est "en l'air" - L'ensemble est déployé vers l'extérieur par translation de la pelle en direction de la balle et suivant deux glissières. - La pelle est abaissée par rotation à l'aide d'un servomoteur (comme sur les photos) - La translation s'opère alors en sens inverse en ramenant la balle vers le robot (On est dans la configuration des photos). - La pelle est remontée ce qui place la balle dans le tuyau PVC.
	Caractéristiques techniques:
	- 2 moteurs GRAUPNER speed 720 BB torque 12V type modélisme à fort couple et faible vitesse de rotation. à vide : 4100 trs/min 0.75A (3A au rendement max de 75% et 13.5A au blocage) Poids : 380g environ 40€ - Deux Réducteurs à renvoi d'angle (roue/vis sans fin) de Marque HPC. Ils ont été utilisés chaque année de participation de l'école depuis 1996. carac: Rapport 1:20 180g 6000trs/min en entrée maxi Rendement de 78% à 1000trs/min réversible environ 152€ pièce - Un servomoteur RS-101 MG BB Dimensions : 29,5 x 13,5 x 29 mm Poids : 21 g Temps de réglage 4,8 - 6V : 0,16/50°/- Couple de commande : 24/-Ncm Mecanisme : Métal Roulement à billes : Simple - Deux codeurs incrémentaux HEDL 5540 Tension d'alimentation V 5.0 Signal de sortie RS422 EIA Standard Courant de sortie mA 20 Nombre d'impulsions par tour 500 Nombre de canaux 2.0 Canal Top Zero Oui Déphasage des canaux ° 90 Frequence d'utilisation maximum KHz 100 Inertie du disque gcm² 0.60 Poids g 30